同样是2204，为啥你的比我的更暴力呢？因为还有一些其他特性需要考虑。
之前有介绍过怎么选择电机->如何选择电机,看了这篇文章了，所选用的电机就是能符合你要搭建的四轴的要求了，但是符合要求的电机也有很多，怎么在这些电机里面区分去电机的好坏呢？本文将详细的介绍下影响电机性能的一些因素。
推力
推力是在选择发动机时首先要考虑的因素。更高的推力可以提供更快的加速度，但你也需要考虑电流和能效。确保在高油门下电池的放电C能跟上电机的需要，电池还必须有足够大的容量，以确保可接受的飞行时间。
电机重量
电机重量可能是常常被忽略的一个因素，但是它对于穿越机来说是非常重要的。由于电机安装在四轴的四个角上，它对四轴的响应能力有很大的影响。较重的电机会让四轴的转动惯量增加，从而使姿态的改变更加费劲。
在实际飞行中，当四轴做翻转和滚动动作需要时间来获得角加速度，移动到所需的位置并停止。电机越重则需要更长的时间来获得角速度，也需要更长的时间来减速。这就是为什么重电机会感觉反应迟钝的原因。
能效
电机能效通常是通过最大油门时产生的提升力除以功率来表示，以克每瓦(g/w)为单位。这个数字越大，电动机的效率就越高。但是也需要关注整个油门行程中的能效，有些电机低油门是能效表现较好，而高油门时能效表现就差了。
另一种能效表示方式是克每安培，一般来说提升力和电流是成正比的，电流越大提升力就越大，这里关注的是电流变化对提升力影响的效果。效率低的电机要么同样电流产生的提升力太小，要么产生相同的提升力需要的电流太大。
每个马达对不同的螺旋桨有不同的反应，仔细选择你的螺旋桨是平衡推力和效率的关键。
扭矩
扭矩就是直接带动螺旋桨旋转的力，它决定了马达转速的变化速度。扭矩直接影响到飞机的性能，尤其是飞行时的控制精度和响应速度。高转矩的电动机由于转速变化快所以响应更快。
高扭矩电机意味着你可以使用更大点的浆，但是代价是需要更多的电流。如果大浆安装在小扭矩电机上，电机就没法产生足够的力来达到想要的转速，导致能量效率低下并且容易过热。
然而，高扭矩电机的一个缺点是抖动。高扭矩的电机能够如此迅速地改变转速，以致于PID容易超调，即使通过调整PID参数也很难也很难消除这个抖动。这个现象在偏航轴上特别明显。
响应时间
响应时间其实还是由电机扭矩决定的，扭矩越大，响应时间越快。一个简单的方法就是去测量电机转速从0到最大转速所需要的时间。
但是同样的电机用不同的浆也会影响到响应时间，这是因为浆的重量和浆的倾斜角度不一样导致的。同时，空气密度也会对响应时间有影响。高空中空气谜底低，浆能带动的空气分子较少，产生的提升力也就少了，响应时间自然就变慢了，而低空中情况就刚好相反。
温度
这里的温度不是指外界温度，而是电机运转过程中的温度。电机温度越高，永磁铁的磁力就越小，电机的扭矩自然就小了。而且电机经常在高温下运转也更容易导致损坏。
小马达用大浆，后者经常性的长时间在满油门情况下飞行就容易导致电机过热。久而久之，电机以及永磁体的性能就会下降。有些人为了缓解这个情况，就会加装电机冷却装置。
抖动
电机引起的抖动会对飞机性能产生各种负面影响。
如果电机的平衡做的很差的话，就会有抖动问题，抖动导致PID很难调，因为不同的油门引起的电机抖动频率是不一样的。没法找出一套PID参数完全适用整个油门行程。
电机的抖动还会引入电流干扰，从而影响到陀螺仪、加速度计的测量精度，导致飞机性能进一步下降。如果你的摄像头跟电机使用同一个电源的话，干扰还会影响到FPV视频的质量。
另外除了电机本身的质量以外，弯曲的或者破损的浆也会引起抖动。
参考原文： https://oscarliang.com/quadcopter-motor-propeller/
Comments
There are no comments yet.